IMU : centrale inertielle
Le capteur qui mesure accélérations et rotations pour connaître l'orientation d'un drone ou d'un scanner mobile.
Mis à jour le
Une IMU (Inertial Measurement Unit, ou centrale inertielle) est un capteur qui mesure les accélérations et les vitesses de rotation sur trois axes. Elle permet de connaître l’orientation et d’estimer le mouvement d’un capteur entre deux instants.
Pourquoi c’est important
En LiDAR aéroporté ou mobile, le capteur bouge en permanence. Le GNSS donne la position quelques fois par seconde ; l’IMU comble les trous à plusieurs centaines de mesures par seconde et fournit l’orientation (roulis, tangage, lacet). Sans IMU de qualité, impossible de projeter correctement chaque point LiDAR dans l’espace. C’est aussi un ingrédient clé du SLAM et des solutions RTK/PPK embarquées.
Exemple terrain
Sur un drone LiDAR, la trajectoire finale est calculée en fusionnant GNSS + IMU en post-traitement. Une IMU haut de gamme fait souvent une vraie différence sur la qualité du nuage final, plus que la portée du laser.
Le piège classique
Négliger la calibration et l’initialisation. Beaucoup de systèmes demandent des figures de vol (huit, lignes droites) en début et fin de mission pour caler l’IMU. Si tu sautes cette étape, ton nuage peut être déformé sans aucune alerte en vol.