ICP : Iterative Closest Point
L'algorithme de référence pour aligner deux nuages de points en minimisant la distance entre points voisins.
Mis à jour le
L’ICP (Iterative Closest Point) est un algorithme qui aligne deux nuages de points : il associe chaque point d’un nuage à son plus proche voisin dans l’autre, calcule la transformation qui minimise les écarts, et recommence jusqu’à convergence.
Pourquoi c’est important
C’est le moteur du recalage dans quasiment tous les logiciels : assemblage de stations de scanner, fusion d’un scan drone et d’un scan terrestre, contrôle d’un nuage par rapport à une maquette. Quand tu cliques sur « fine registration » dans CloudCompare ou ton logiciel constructeur, c’est très souvent de l’ICP qui tourne derrière.
Exemple terrain
Tu as deux stations de scan d’un même bâtiment. Tu fais un alignement grossier à la main (3 paires de points), puis tu lances l’ICP : il affine la position au millimètre près en exploitant les zones de recouvrement.
Le piège classique
L’ICP a besoin d’un bon point de départ et d’un vrai recouvrement entre les nuages. Si l’alignement initial est trop loin, il converge vers une mauvaise solution — parfois visuellement plausible. Vérifie toujours l’erreur résiduelle (RMSE) et inspecte visuellement les zones de jonction.
Source utile : CloudCompare - Alignment and Registration