Pourquoi ton nuage de points drift à 50m de distance
Une cause courante et comment l'éviter en 30 secondes de réglage.
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Tu as scanné un long couloir ou une zone linéaire, et tu remarques que ton nuage commence à dériver après 30-50 m. Le mur devrait être parallèle, mais il s’écarte progressivement de la ligne de référence.
Cause la plus probable : ton scanner mobile ou ton backpack n’a pas eu assez de fermetures de boucle dans son trajet.
Comment éviter ça
Pendant l’acquisition, repasse par ton point de départ ou par une zone déjà scannée toutes les 30 à 50 m. Le SLAM utilise ces fermetures de boucle pour recaler ses estimations de position en temps réel. Sans boucle, l’erreur s’accumule linéairement.
Le vrai test
Si tu fais un long couloir A → B → A, ton point final doit retomber à moins de 2-3 cm de ton point de départ. Au-delà, ton SLAM a dérivé et tu vas devoir recaler manuellement.
C’est tout. 30 secondes de planification d’acquisition économisent 3 h de post-traitement.
Cas réel où ce drift m’a coûté 2 jours : le hangar industriel de Rennes, en environnement métallique réfléchissant.